標準機能によるパーマリンク
投稿については標準でパーマリンクの設定ページが設けられていますが，固定ページについてはそのようなページは設けられていません。もっとも，投稿のパーマリンク形式をデフォルトから変更すると，固定ページについてもslugがパーマリンクに反映されるようになるようです。したがって，次のようなパーマリンクでよい場合は，特別な設定を必要とせず，固定ページ作成の際にslugをつければよいだけです。
サイトのURL/slug
ただし，slugで使用したり，パーマリンクを直接編集した「/」（スラッシュ）は無視され，「.」（ピリオド）は「-」（ハイフン）に変換されてしまうので，次のようなパーマリンクを設定したい場合はプラグインの利用などを検討する必要があります。
# 末尾に「/」をつける
サイトのURL/slug/
# 「/」で区切る
サイトのURL/○○○/△△△
# 末尾に「.html」をつける
サイトのURL/slug.html
Custom Permalinks プラグインを使用する方法
Custom Permalinks プラグインを導入すると，固定ページの編集画面でタイトルの下のパーマリンクのサイトURL以下がテキストボックスに変わり自由に編集できるようになります。導入前と違い，「/」（スラッシュ）や「.」（ピリオド）も無視や変換されないため，WordPressの標準機能ではできなかったURL設定も実現できます。
設定したURLは管理画面の「ツール」の中の「Custom Permalinks」に一覧表示されます。この一覧ではそれぞれのパーマリンク設定の解除を行うことができます。
Custom Permalinks プラグインでは，このように，各固定ページについてそれぞれパーマリンクを割り当てる作業を行います。標準機能の投稿のパーマリング設定と異なり，あらかじめ形式を指定（%postname%を指定する等）しておけば自動的にパーマリンクが割り振られるというわけではないので，あまりパーマリンクを指定する対象が多くない場合に向いたプラグインだと思います。
Permalinks Customizer プラグインを使用する方法
Permalinks Customizer プラグインを導入すると，管理メニューに「Permalinks Customizer」が現れます。その中の「PostTypes Permalinks」で固定ページについても投稿ページと同様に%pagename%や年月日などに基づくパーマリンクを設定することができます。「/」（スラッシュ）や「.」（ピリオド）も使用可能です。
WordPressに標準でパーマリンクの設定機能が備わっている「投稿」についても設定できるようになっているのは，このプラグインのほうが設定に使えるパラメータが多く用意されているためだと思われます（親ページや子カテゴリなど）。
Permalinks Customizer プラグインはあらかじめパーマリンクの形式を設定しておくことができるので，大量のページに対してパーマリンクを統一的に適用する場合に向いたプラグインだと思います。
プラグインでパーマリンクを設定する上での注意点
プラグインを使用してパーマリンクを設定した場合には，プラグインの使用をやめたときや，プラグインが動かなくなったときに，パーマリンクが元に戻ってしまいます（「サイトのURL/slug」の形）。したがって，いったん導入したら使い続けることを前提にしておく必要があります。
このサイトで採用した方法
両方のプラグインを試した結果，Custom Permalinks プラグインを利用する方法をとることにしました。今のところ，固定ページを使うのはサイトの説明ページなど少数にとどまりそうなので，個別に設定したほうが直感的に思えたからです。
Permalinks Customizer プラグインはCustom Permalinks プラグインと同様，個別に手動でも変更できてしまうのですが，手動変更の一覧を表示・解除画面がないのがちょっと気になりました。あまりすることではないと思いますが，手動で上書きしてしまい，その後自動で適用される書式を変更するときなどに困りそうだなと。将来使うことになったときは手動では変更しないように気をつけることにします。